ヒト四肢協調制御モデルのロボット工学的検証
小田高広，門田健志（沖電気工業株式会社）

　ヒトの下肢実効筋モデルと二関節筋の協調制御モデルを工学的に再現したロボットレッグを開発した．ロボットレッグはスティフネス特性の最適化によって立位姿勢の自己安定性を実現しており，実効筋の協調制御モデルに則って実効筋の収縮力を制御することでジャイロセンサや加速度センサなどのフィードバックなしで跳躍着地動作を実現した．本稿では二関節筋装備型ロボットレッグのスティフネス特性とリンク系先端出力特性について解説する．

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